#include <iostream>
#include "main.h"



/**
 * @author: tianxiaohuahua
 * @date: 23.8
 * @description: main
 * @input:
 * @return: NULL
 * 应用分为几个部分，第一部分用于接收控制指令，控制指令用来控制建图、路径规划、循迹和返航。
 * 使用多线程控制，线程执行完以后会消除。进程间使用ecal进行通信。
 * 地图文件的存贮暂时使用可读txt文本以及图片形式。
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    spdlog::info("move car");
    float time = 0;
    // Initialize eCAL and create a protobuf publisher
    eCAL::Initialize(argc, argv, "driver Publisher");
    eCAL::Util::EnableLoopback(true); // 启用 eCAL 消息环回，这意味着订阅者将从同一进程的发布者接收消息（默认值 == false）
    

    C_apiBase apiBase;
	C_apiCommunicate *p_C_apiCommunicate = apiBase.getC_apiCommunicate();
    p_C_apiCommunicate->startLoop();

    C_apiBulidMap buildMap(p_C_apiCommunicate);
    buildMap.startLoop();

	while(1){
		sleep(1);
	}
}